Otomatik yönlendirmeli araçları (AGV) amacına uygun kullanabilmek için piyasada çeşitli teknolojiler mevcuttur. Her şeyden önce şunu söyleyelim: Tüm yollar Roma’ya çıkar. Doğru yol ya da yanlış yol yoktur. Karar her zaman uygulamanın kendisidir- yani bu noktada, verilen AGV’nin nerede ve nasıl kullanılacağı sorusu karşımıza çıkmaktadır.

Şekil 1: RSL 400 güvenlikli lazer tarayıcı ile yapılan taşıma yolunun navigasyon ve güvenlik izlemesi

Bir AGV’nin A noktasından B noktasına gitmesi için farklı süreçler ve teknolojiler vardır. Kontur navigasyondan (doğal navigasyon) lazer radarına, optik ya da endüktif rehberlikten grid seyrine kadar birçok seçenekten bahsedilebilir.

İlginizi Çekebilir: Teknoloji Raporu | IPS 200i Uygulama

Hangi teknolojinin kullanılacağı özellikle de spesifik uygulamaya bağlıdır.

AGV’nin kendisinin fiyatı kabataslak bir rehber olarak kullanılabilir. Navigasyon teknolojisinin maliyeti AGV’nin fiyatının %5’ini aşmamalıdır. Örneğin: 10,000 EURO’luk bir AGV için maliyet 500 Euro’yu geçtiği için kontur navigasyon ve lazer radarı söz konusu değildir.

Bir veya daha fazla varyant için belirleyici olan bir diğer kriter, verilen AGV’nin bir alttan kaldırmalı bir araç mı yoksa platform araç mı olduğudur. Alttan kaldırmalı araçlar, taşınacak yükün altında hareket eden ve onu kaldıran araçlardır. Bu araçların tasarımı, lazer radarı için uygun olmayıp bu tür AGV‘ler için bu süreci temelde kapsamaz. Platform araçlar, yükün aracın üzerine itildiği ve yükü araç üzerinde taşıyan araçlardır.

Bu çerçevede, bireysel navigasyon olanakları, olası kullanım alanları bakımından aşağıda ayrıntılı olarak ele alınmıştır.

Kontur navigasyon (doğal navigasyon)

Kontur navigasyon aynı zamanda “doğal navigasyon” olarak da adlandırılmaktadır. Bu navigasyon sistemleri en pahalı ve aynı zamanda teknik bakımdan en kompleks sistemlerdir. Ayrıca bu sistemler esneklik ve doğruluk açısından rakipsizdir. Taşıma yolunu acilen değiştirmek gerekirse bu işlem, filo yönetimi adı verilen üst düzey bir yazılım kullanılarak kontur navigasyonla kolayca ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilebilir AGV’deki sensor genellikle zemine yakın bir noktaya monte edildiği için, bu navigasyon varyantı otomatik yük kaldırma kamyonları ve traktörler için ve yukarıda anlatılan alttan kaldırmalı veya platformlu araçlar için uygundur. Bu navigasyon türü için reflektör ya da optik ve manyetik işaret gibi hiçbir araç veya kod gerekli değildir.

Şekil 2: OGS 600 ile yapılan optik rehberlik

Lazer radarı

Lazer radarlı navigasyon, kontur navigasyona esneklik açısından çok benzerdir. Ancak bu navigasyon varyantı, sensörün reflektörlere bağlanabilmesi için ek bir optik bağlantı gerektirir. Bu yüzden sensörler AGV üzerine, reflektörleri her zaman net bir şekilde görebilecek kadar yükseğe monte edilmelidir.  Örneğin raflı bir koridora girerken reflektörlerle olan bağlantı kesilirse AGV başka bir navigasyon türüne geçmelidir. Bu durum, esnekliği sınırlandırarak gerektiğinde başka bir odaya geçmeyi zorlaştırır.

Optik ve endüktif rehberlik

Optik ve endüktif rehberlik genellikle önceden tanımlanmış bir izleri takip eden basit sistemlerdir. Yani bu sistemler esneklik açısından sınırlıdır. Bununla birlikte, çok düşük maliyetli bir çözüm sunar. AGV üzerindeki sensör zemine çok yakın bir mesafeye monte edildiği için bu tür navigasyonlar seçilen araç tipinden bağımsızdır.

İlginizi Çekebilir: İnsan ve Makine Güvenliği

Grid seyri

Grid seyriyle birlikte, 2D kodlar ya da aktarıcılar gibi bilgiler, belirlenen bir gride, hareket edilen yüzey üzerine yerleştirilir. Bireysel grid noktaları üzerinde hareket ederken 2D kodu (örneğin kod bilgisi ve okuma açısı) gibi tespit edilen bilgilerin yardımıyla, AGV bireysel grid noktaları arasında gidip gelebilir ve böylece grid içinde belirlenen bir noktaya ulaşabilir. Bu tür navigasyon, her şeyden önce temiz yüzeyler ve hafif yüklemelerde kullanılan yüzeyler için uygundur.

Uygun navigasyon varyantıyla ilgili genel bir değerlendirme ve öneri ancak verilen uygulamadaki AGV’nin fonksiyonuyla birlikte belirlenebilir. Ancak şu an entegre emniyet işlevine sahip kontur navigasyonuna yönelik net bir eğilim vardır.

CEVAP VER

Yorumunuzu girin
İsminizi Girin